4WS化したクローラーラジコンの作り方をテストしてみた

はじめて4WSのクローラーラジコンを見た時の衝撃は今でも覚えていますが、やっぱり一度はやってみたいと思ってしまいます。
おおよそのやり方はネット検索でわかったので、手持ちのシステムで実現可能かテストしてみました。

4WSとは

「4WS（4 Wheel Steering）」とは、前後にサーボを装着して、車両の前輪と後輪の両方を操舵するシステムのこと。
低速時には後輪を前輪と逆方向に操舵し、小回りが効きやすくなります。
海外のInstagramを見ていると4WSにしている人をよく見かけます。

4WSクローラーラジコンの作り方

まず結果から言ってしまうと、無事に4WSで動作しました。
余っているサーボがなかったので、TRX-4Mの受信機にミニッツ4×4に装着してあるサーボを繋いでいます。

4WSにするのにはいくつか方法があるようなのですが、今回はプロポの「ミキシング機能」を使って4WS化しました。
ミキシング機能を使うメリットは、4WSと4WDがプロポのスイッチで切り替えることができることだと思います。
この方法は、使用するプロポがミキシング機能に対応していることが前提条件です。

使った機材・パーツ

• FUTABA　T4PM Plus
• Corona　C404SF-HV SB 受信機
• INJORA　7KG High Voltage Waterproof 2065 Digital Servo（TRX-4M）
• メーカー不明　AS-1サーボ（ミニッツ4×4）

受信機の接続方法

1chにはフロント側のサーボ、2chにはESC、3chにリア側のサーボを接続します。
ここは特に難しいことはありません。

プロポ（FUTABA T4PM Plus）の設定

T4PMを使った4WS化では、ch3の制御をグリップについているスイッチ2に割り当てをします。
まずはメニュー3にある「スイッチ設定」に入ります。

「SW2」に「4WS」を割り当てます。

メニュー3に戻り、今度は「4WS」の項目を設定していきます。

4WSと4WDの切り替えだけの場合は「モード」を「2TYP」に設定します。
これでプロポ側の設定は完了です。
スイッチ2を押すと切り替えができるようになっています。

プロポの設定はT4PM Plusオンラインマニュアルの122ページに詳しく書かれています。

注意点

「4WS動作逆位相（前後輪が『く』の字になるように）」設定すると、本来の動きとは逆になりました。
「4WS動作同位相（前後が同じ向きを向く）」設定にすると、希望する後輪の動きになりました。
ということは、4WSのリア側のサーボは「リバース設定」されているサーボを使う必要がありそうです（まだ実際には試していませんが）

今度は4WS用にメカを揃えて組み上げていきたいです。